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内耳には三半規管と耳石器官という前庭器官があり、頭部に加えられた加速度を感知します。身体に加えられる加速度とは運動に伴うものと重力です。外側(水平)半規管、前半規管、後半器官からなる三半規管はお互いに直交しており、空間内の全ての回転軸で加えられる角加速度を受容します。卵形嚢と球形嚢からなる耳石器官は直線加速と重力を受容します。前庭器官には蝸牛と同様に有毛細胞があり、動毛の屈曲により有毛細胞は興奮し前庭神経を介して前庭神経核に加速度情報を伝えます。前庭神経核では小脳や反体側前庭と情報を交換し、動眼神経核という眼を動かして動体視を司る神経核を制御します(前庭動眼反射)。
この神経回路では3回神経を変えていますが、この過程は加速度から速度、速度から位置情報へと2回積分する過程とも言えます。コンピュータや電卓はこの過程が完全に行われる完全積分器ですが、人体は速度が保存しきれない不完全積分器(リーキーインテグレーター)で、この積分効率がバランス機能に関係します。
 


 
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